Samotná obec vznikla koncom 13. storočia a pod svojím menom vystupuje do dejín až v 14. storočí. Začiatky dnešných Matejoviec siahajú do roku 1277. Dňa 23. marca 1277 vydal uhorský kráľ Ladislav IV. listinu, ktorou daroval Matúšovi les alebo zem zvanú Bela, ležiacu pri Hornáde. V lese teda Matúš založil obec, ktorá sa vtedy volala podľa pôvodného názvu lesa Belá. Pravdepodobne vznikla na dvoch miestach: na kopci, ktorý sa dnes volá Beľany a nižšie pri rieke Hornád. V roku 1326 sa totiž hovorí o vyšnej a nižnej dedine. V roku 1354 sa spomína istý Tomáš z Nižnej Belej, iným menom Matúšova Dedina.
V 15. storočí mala dedina viacero zemepánov. V 16. storočí prežili určitú krízu. V roku 1529 sa uvádzajú ako Matheffalwa, v roku 1553 patrí Spišskej kapitule a viacerým šľachticom, ale od dane bola oslobodená. V roku 1682 nebol v obci ani jeden riadny poddaný, teda sedliak. Bolo len 19 želiarskych usadlostí, 10 užívaných a 1 opustená.

Od konca 16. storočia tu bol zemepánom Žigmund Paczolt. V 17. storočí sa stávajú zemepánmi Máriássyovci. Medzi obdobím rokov 1700 - 1701 žilo v obci 61 ľudí, obyvatelia boli Slováci. Vývoj narušil strašný mor, ktorý zúri na Spiši v roku 1711. Významnou udalosťou bolo zavedenie jednotného urbára Máriou Teréziou, začiatkom 70. rokov 18. storočia. Matejovce podpísali nový urbár 12. januára 1771.

V roku 1787 bol u nás prvý riadny súpis obyvateľstva. V Matejovciach vtedy bolo 21 domov, v ktorých žilo 23 domácností. Obyvateľov bolo 133. Gazdov bolo 12 a 11 želiarov.
V rokoch 1819 - 1821 sa vyhotovila prvá pozemková kniha Matejoviec spolu s katastrálnou mapou. Z nej vyplýva, že oproti kostolu z druhej strany Hornádu bol akiste panský majer. Cintorín už bol mimo obce.
V rokoch 1854 - 1865 sa konala v obci komasácia. Každý poddaný mohol získať do vlastníctva pôdu, na ktorej pracoval a stať sa samostatným gazdom.

Najvýznamnejšou udalosťou 16. storočia bola reformácia. Neobišla ani Matejovce. Zemepáni Máriássyovci, prijali evanjelické náboženstvo. Matejovciach pôvodne nebol kostol ani kaplnka. Kostol dala postaviť rodina Paczolt ešte za čias pred reformácie.
V roku 1617 dal Žigmund Paczolt uliať v prešovskej zvonolejárny Juraja Virda veľký zvon a v roku 1638 menší zvon. Zvony však neboli vo veži, ktorú kostol nemal, ale v drevenej zvonici. V roku 1673 prešiel matejovský kostol opäť do rúk katolíkov.
V roku 1700 to bol murovaný kostol bez veže. Patrónom chrámu bol sv. Matúš apoštol a evanjelista, svetským patrónom bola rodina Máriássy, ktorá sa o kostol nestarala. Kostol bol bez akéhokoľvek zariadenia, obyvatelia chodili do kostola do Markušoviec.

V polovici 18. storočia došlo k zmene patrocínia. V roku 1819 bola už patrónom kostola sv. Katarína Alexandrijská, ktorej oltár mohol vzniknúť okolo roku 1750. V obci bolo vtedy 160 katolíkov. V roku 1860 boli Matejovce filiálkou Markušoviec. V roku 1852 mali 183 katolíkov, 12 gréckokatolíkov a 5 Židov. Od roku 1861 boli predradené pod farnosť Chrasť nad Hornádom.
Z administratívnej stránky boli Matejovce poddanskou obcou. Na jej čele stál volený richtár a dvaja boženíci. Obec dlho nemala vlastnú pečať, až v roku 1846 si ju dala zhotoviť. Okrem poprsia patrónky sv. Kataríny je na nej kurzívou napísaný nápis: MACEJOVCE GMINA 846.

V roku 1813 postihla obec obrovská povodeň. Ľadovec narobil škody na majetku v roku 1819 a neúrodou obec trpela v roku 1835.

Revolúcia v rokoch 1948/49 podstatne zasiahla do života obce tým, že zanikli poddanské vzťahy a jednotliví roľníci sa stali samostatnými gazdami. Význame zasiahla do života obyvateľstva výstavba železničnej trate Košice - Bohumín v rokoch 1870 - 1872, ktorá viedla cez chotár obce. Od 70-tych rokov 19. storočia začal platiť nový zákon o obciach. Podľa neho boli Matejovce začlenené medzi tzv. malé obce. V roku 1906 vykonala vláda maďarizáciu obcí. Pre Matejovce sa dovtedy používal maďarský názov Matejóc. Od roku 1907 Hernádmáte. V roku 1880 došlo k vlne vysťahovalectva.

Prelomovým rokom bol aj rok 1918. Koniec prvej svetovej vojny a rozpad Rakúsko - Uhorska. Po skončení prvej svetovej vojny bol v roku 1919 počet obyvateľov 239, československej národnosti 221, nemeckej 2 a k inej národnosti sa hlásili 16 obyvatelia obce. V tomto období sa značná časť obyvateľstva živila roľníctvom, časť bolazaemstnaná v baniach v Koterbachoch, časť pracovala pri železnici a tiež ako nádenníci pri stavbách. Po roku 1919 na celom území Spiša za začali odstraňovať pomaďarčené názvy obcí a miest a zmenil aj názov obce z maďarského Hernádmáte na slovenský názov Matejovce nad Hornádom. Do roku 1923 patrila obec v rámci územnosprávneho členenia Československej republiky do Spišskej župy a slúžnovského okresu mesta Spišská Nová Ves. Po roku 1923 zanikla Spišská župa a Matejovce nad Hornádom sa stávajú súčasťou novovzniknutej Podtatranskej veľžupy so sídlom v Liptovskom Mikuláši. Obec bola spravovaná obecnou radou a obecným zastupiteľstvom na čele ktoré ho stál starosta. Dôležitým úradníkom v administratíve bol notár. V druhej polovici 30-tych rokov dochádza k oživeniu priemyslu, čo malo za následok zníženie nezamestnanosti a prelomenie hospodárskej krízy.

23. septembra 1938 bola vyhlásená všeobecná mobilizácia. 14. marca 1939 vznikol pod nemeckým nátlakom samostatný slovenský štát, Slovenská republika. 22. decembra 1938 bola v Matejovciach nad Hornádom založená Hlinková garda.
1. septembra 1939 začala druhá svetová vojna. Počas druhej svetovej vojny v obci bola nemecká posádka o sile 10 - 20 mužov, ktorý strážili železničné mosty. Vo vzťahu k obyvateľom nemali problémy a v situácii aká bola sa znášali. Obec bola oslobodená 24. januára 1945. V máji Nemecko kapitulovalo a bol vyhlásený mier.

Keďže v obci nedošlo priamo k bojom, nebolo potrebné robiť nákladné opravy budov a obyvatelia sa mohli venovať poľnohospodárstvu a obrábaniu svojich polí.
V roku 1947 sa začalo s prácami na nástupišti a čakárni, ktoré trvali do mája 1948. Po kolaudácii novovystavených priestorov, bolo prisľúbené zastavovanie vlakov až po uverejnení v úradnom liste. Dňa 9. mája 1948 o 17. hod. a 15 minúte zastal prvý osobný vlak zo smeru od Spišskej Novej Vsi v Matejovciach nad Hornádom.
Pokračovala ďalšia modernizácia obce. Zapojením do telefónnej siete bola 8. októbra 1947. K elektrifikácii obce došlo 18. augusta 1948.

V rokoch 1945 - 1989 bola obec spravovaná MNV a obec patrila do Košického kraja. Od 1. júla 1950 bol v Matejovciach nad Hornádom zriadený úrad MNV. Súčasne v obci pôsobili pri MNV komisie, ktoré mali za úlohu usmerňovať spoločenský a hospodársky život obce.
V roku 1962 dochádza k výstavbe v obci, zavedený bol miestny rozhlas. V roku 1957 dochádza k socializácii dediny, keď boli roľníci presviedčaný o výhodách spoločného hospodárenia. 6. septembra 1959 bolo založené JRD. 15. januára 1964 v dôsledku zlého hospodárenia bolo JRD zrušené a celý majetok družstva prešiel do správy Štátnych majetkov v Spišskej Novej Vsi. Po roku 1966 prevzali pôdu bývalého JRD ŠM v Markušovciach. Dňa 27. mája 1961 bola otvorená autobusová linka Matejovce nad Hornádom - Rudňany - Spišská Nová Ves a späť.
Roky 1950 - 1958 zaznamenali v obci každým rokom prírastok. Postavili sa nové súkromné domy. V roku 1949 žilo v obci 330 obyvateľov, v roku 1965 to už bolo 530. Obyvatelia obce až do 15. mája 1951 boli zásobovaní potravinami a priemyselnými výrobkami potravného družstva (založené bolo 8. marca 1943), ktoré toho dňa zaniklo a v obci bola zriadená Jednota - ľudové spotrebné družstvo s predajňou a výčapom. V roku 1963 sa začala výstavba novej budovy.
V rokoch 1952 - 1953 bola vybudovaná nová požiarna zbrojnica, v ktorej bol umiestnený aj MNV. V roku 1961 bola dokončená dvojtriedna národná škola. Obecný vodovod bol v akcii "Z" budovaný od mája 1972 do októbra 1973.

Rok 1989 priniesol veľké zmeny nielen v celoštátnom meradle, ale aj v tejto obci. V roku 1990 sa konali komunálne voľby, nasledujúce v novembri 1994. Matejovce nad Hornádom boli súčasťou samostatnej Slovenskej republiky, ktorá vznikla rozdelením Česko - Slovenska 1. januára 1993.
Po roku 1989 nastala v obci veľká stavebná činnosť. V rozpätí rokov 1989 - 1990 sa uskutočnila výstavba štátnej cesty na úseku Oľšov - Matejovce nad Hornádom. Bývala poľná cesta bola upravená na asfaltovú cestnú komunikáciu. V roku 1991 kúpili Matejovčania obecný satelit a káblom sa roztiahol po celej obci. V ďalšom období opravili obyvatelia dva drevné mosty nad potok Laník v centre obce. V čase od apríla 1995 do januára 1996 bola uskutočnená plynofikácia obce.